基于电机驱动的仿生柔性机械手研究

作     者：席浩洋 王挺 姚辰 徐瑶 李小凡 Xi Haoyang;Wang Ting;Yao Chen;Xu Yao;Li Xiaofan

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院大学北京100049 

基　　金：战略性国际科技创新合作重点专项(SQ2016YFHZ021154)资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2019年第29卷第4期

页      码：362-370页

摘      要：针对传统机械手结构复杂、适用性差等缺点,综合已有柔性机械手的优缺点,基于变色龙舌头在捕食时的变形特性,利用电机驱动,设计了一种仿生柔性机械手。该机械手采用无指结构,利用直线电机推杆引导弹性硅胶膜的屈曲变形实现对目标的柔性抓取。首先根据柔性机械手的特性,建立了力分析模型,分析了抓取过程中目标的受力状态。然后搭建了实验平台进行抓取实验,验证了模型的合理性。进行了机械手功能验证实验,实验结果表明该柔性机械手具有适应性高、灵活性强等优点,能够对大小和表面特性各异的物体进行可靠抓取。

主 题 词：电机驱动 柔性机械手 仿生 抓取 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2019.04.007

馆 藏 号：203662003...