基于综合性能指标的铝合金浇铸机器人的尺寸优化

作     者：于殿勇 朱景忠 YU Dian-yong;ZHU Jing-zhong

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2013年第1期

页      码：230-233页

摘      要：在为国内某一知名汽配厂家设计的铝合金轮毂浇铸机器人基础上,结合其在生产过程中的性能要求,对速度/加速度综合性能指标及刚度、工作空间约束条件进行了分析,建立尺寸优化模型,并利用MATLAB自带GADS遗传算法工具包对其进行优化计算。根据优化计算结果,修改机器人机构尺寸,并分别建立优化前后的机器人虚拟样机模型,利用ADAMS软件进行仿真对比,发现机器人的速度加速度性能得到改良,验证了优化结果,也印证了提出的六自由度串联机器人的速度/加速度综合性能指标的正确性。

主 题 词：铝合金浇铸机器人 综合性能指标 尺寸优化 遗传算法 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2013.01.076

馆 藏 号：203664385...