移动机器人的鲁棒自适应控制器设计

作     者：柯海森 叶旭东 钱建海 KE Hai-sen;YE Xu-dong;QIAN Jian-hai

作者机构：浙江大学电气工程学院浙江杭州310027 中国石化集团杭州炼油厂浙江杭州310015 

基　　金：教育部"跨世纪优秀人才培养计划"基金资助项目(教技函2002) 教育部回国留学人员基金资助项目 

出 版 物：《浙江大学学报（工学版）》 (Journal of Zhejiang University：Engineering Science)

年 卷 期：2006年第40卷第7期

页      码：1127-1131页

摘      要：对一类满足匹配条件的输入干扰不确定性非完整约束移动机器人,借助无源化设计方法提出了一种饱和鲁棒自适应控制器.该控制器不需要事先确定未知干扰的上界值,它能通过事先定义的逻辑切换方式在线调节未知干扰上界值参数的估计值.通过在控制器中引入饱和函数对控制信号进行平滑处理使得控制过程光滑平稳.从理论上证明了该鲁棒自适应控制器能够保证闭环系统的所有状态有界,并且当未知干扰为零时,还能够保证闭环系统所有状态渐近稳定.

主 题 词：鲁棒控制 自适应控制 无源性 移动机器人 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1008-973X.2006.07.006

馆 藏 号：203666029...