一种单自由度3T1R并联机构的拓扑设计及其运动学

作     者：沈惠平 吕蒙 朱小蓉 李云峰 SHEN Huiping;LYU Meng;ZHU Xiaorong;LI Yunfeng

作者机构：常州大学现代机构学研究中心常州213016 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375062) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2019年第30卷第8期

页      码：961-968页

摘      要：根据基于方位特征方程的并联机构拓扑设计理论和拓扑降耦设计方法,设计了一种新的少输入-多输出(Fi-Mo)型单自由度三平移一转动(3T1R)输出的并联机构,对其拓扑特性进行了分析,给出了该机构的方位特征集、自由度及耦合度κ;根据基于序单开链的运动学建模原理,给出了该机构的位置正解求解方法及其数值解;同时导出了其位置反解求解公式及机构的速度与加速度公式,并进行了速度与加速度的仿真。最后给出了该机构可用作并联振动筛的3D虚拟样机设计。研究结果为该类单自由度3T1R型并联振动筛机构的尺寸优化设计、样机研制打下了基础。

主 题 词：并联机构 少输入-多输出 拓扑设计 运动学 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-132X.2019.08.012

馆 藏 号：203666263...