对称3T1R并联机构构型设计与位置分析

作     者：刘勇 许勇 宋伟 吕叶萍 LIU Yong;XU Yong;SONG Wei;LU Yeping

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2019年第35卷第2期

页      码：55-59页

摘      要：基于螺旋理论,深入研究了一种适用于轻小物料高速操作的3T1R运动机构—全对称4-URU并联机构。首先应用螺旋理论对能实现3T1R运动的全对称并联机构进行型综合,列举出了支链中仅含R副的3T1R机构,考虑机构的结构复杂度、工作空间和力/运动传递性能,优选出了一种综合性能较好的4-URU并联机构,验证了优选机构的自由度特征,建立了位置正逆解数学模型,搜索求解了工作空间,结果表明该机构工作空间体积较大,各向同性度较好。

主 题 词：3T1R运动 机构优选 运动性能 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2019.0143

馆 藏 号：203666399...