机器人系统在立式混合机清理中的设计

作     者：辛锋 曹妮 蒙波 姜万生 姚卓晨 霍志杰 魏文飞 Xin Feng;Cao Ni;Meng Bo;Jiang Wansheng;Yao Zhuochen;Huo Zhijie;Wei Wenfei

作者机构：西安航天化学动力有限公司西安719000 西北工业大学机电学院西安719000 

基　　金：装备发展部预研管理中心项目41423041501 

出 版 物：《航天制造技术》 (Aerospace Manufacturing Technology)

年 卷 期：2019年第2期

页      码：5-9页

摘      要：针对固体火箭推进剂混合工序中的混合机桨叶清理作业,提出采用机器人系统代替人工完成桨叶表面附着物的清理。参照人工清理流程,完成了机器人系统清理流程设计;采用单目相机与激光测距传感器共同组成了桨叶位姿检测模块,设计了专用机器人末端执行器及移动平台,建立了一套基于PC的控制系统,最后,提出采用基于DELMIA的离线编程方式进行机器人路径编程。该机器人系统可提高桨叶清理效率,实现桨叶的自动化清理,将工人从高危工作环境中解放出来。

主 题 词：机器人 桨叶清理 单目视觉 末端执行器设计 PC控制系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-5108.2019.02.002

馆 藏 号：203667809...