基于定向A*算法的多无人机同时集结分步策略

作     者：陈志旺 夏顺 李建雄 宋娟 彭勇 CHEN Zhi-wang;XIA Shun;LI Jian-xiong;SONG Juan;PENG Yong

作者机构：燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室河北秦皇岛066004 燕山大学国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心河北秦皇岛066004 国网黑龙江省电力有限公司佳木斯供电公司黑龙江佳木斯154002 燕山大学电气工程学院河北秦皇岛066004 

基　　金：国家自然科学基金项目(61573305) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2019年第34卷第6期

页      码：1169-1177页

摘      要：设计一种基于定向A*算法的多无人机同时集结分步策略.首先,提出一种定向A*算法,将无人机最大俯仰角与偏航角作为A*算法搜索约束,从而缩小节点扩展区域,并通过循环寻优规避"死区"点,进而产生平滑可飞的预规划航迹;其次,论述了补偿航程差的变步长多点搜索、三维盘旋机动、虚拟威胁等分步再规划算法,使得多无人机同时集结于目标点附近.仿真结果表明,所提出的算法能够有效完成多无人机同时集结任务.

主 题 词：多无人机 航迹规划 A*算法 同时集结 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 082503[082503] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.kzyjc.2017.1636

馆 藏 号：203667907...