腓骨修复颌骨重建手术辅助机器人系统实验验证

作     者：张弘毅 王兴涛 刘筱菁 ZHANG Hongyi;WANG Xingtao;LIU Xiaojing

作者机构：首都医科大学北京电力医院口腔科北京100073 国网信息通信产业集团有限公司研发中心北京102211 北京大学口腔医学院.口腔医院口腔颌面外科北京100081 

基　　金：国家863计划重点项目(2009AA045201) 

出 版 物：《中国医疗设备》 (China Medical Devices)

年 卷 期：2019年第34卷第5期

页      码：28-31页

摘      要：本文设计一种腓骨修复颌骨重建手术机器人系统,以辅助医生定位把持游离骨块,实现骨块的空间精确定位和姿态调整。该手术辅助机器人系统主要包括三臂机器人、光学定位仪、定位支架与定位探针、机器人工作站、力觉交互设备以及手术设计系统。在机器人系统辅助下,分别以实际患者的头颅模型和山羊作为实验对象进行颌骨重建手术,验证机器人系统的精度。试验表明该机器人系统能够完成下颌骨重建手术中游离骨块的植入、定位及稳固把持,可辅助医生提高手术精度和质量。目前,该机器人系统仍处于试验阶段,距离临床应用还有诸多难点需要突破。

主 题 词：颌骨重建 手术机器人 手术导航 头颅三维重建 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-1633.2019.05.007

馆 藏 号：203668102...