锚杆钻车机械臂分数阶PI~λ控制器设计及仿真研究

作     者：张君 ZHANG Jun

作者机构：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司太原030006 太原重型机械设备协同创新中心太原030024 太原科技大学机械工程学院太原030024 

基　　金：国家自然科学基金(51575370) 中国煤炭科工集团有限公司科技创新创业项目(2018ZD005) 中国煤炭科工集团太原研究院重点项目(fzd2016-01) 

出 版 物：《太原科技大学学报》 (Journal of Taiyuan University of Science and Technology)

年 卷 期：2019年第40卷第3期

页      码：213-219页

摘      要：以矿用锚杆钻车机械臂为研究对象,设计了基于分数阶PI~λ算法的空间位姿控制器。首先建立了机械臂每个关节处的阀控油缸的二次传递函数;其次推导出了PI~λ控制器的设表达式;然后对分数阶PI~λ控制器的参数K_i、λ对系统稳定性能的影响作了分析。最后将分数阶控制器和整数阶控制器进行比较,结果表明分数阶控制器在响应速度、调节时间、稳态精度方面都比整数阶控制器的控制效果更好。

主 题 词：矿用锚杆钻车 机械臂空间位姿 分数阶PI^λ控制 仿真分析 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-2057.2019.03.009

馆 藏 号：203668442...