园林绿化树木修剪机械手运动学分析与仿真

作     者：韩书葵 赵子开 周远 张鹤 Han Shukui;Zhao Zikai;Zhou Yuan;Zhang He

作者机构：北华航天工业学院机电工程学院河北廊坊065000 

基　　金：河北省教育厅重点项目(2017CXY124) 廊坊市科技局科研创新项目(2017011011) 

出 版 物：《北华航天工业学院学报》 (Journal of North China Institute of Aerospace Engineering)

年 卷 期：2019年第29卷第1期

页      码：1-4页

摘      要：针对目前园林绿化树木修剪效率低、劳动强度大等特点,设计了一种车载式修剪机械手,通过D-H矩阵理论建立了修剪机械手的运动学正解和反解模型;运用ADAMS软件对其进行了运动学仿真分析,得出了末端的修剪刀具的工作范围和关节1、2、3、4的旋转角度及其最大角加速度;仿真曲线平缓光滑,不存在干涉、"死点"等现象,验证了修剪机械手运动学模型的正确性,为后续的动力学仿真及样机研制奠定了理论基础。

主 题 词：园林绿化 修剪机械手 D-H矩阵 运动学仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-7938.2019.01.001

馆 藏 号：203668537...