挠性机器人机构频率分析的自由子结构法

作     者：刘宏昭 曹惟庆 张启先 

作者机构：北京航空学院 陕西机械学院 

出 版 物：《振动与冲击》 (Journal of Vibration and Shock)

年 卷 期：1989年第8卷第4期

页      码：28-36页

摘      要：频率分折对于设计出好的动力学和控制性能的机器人有重要意义。机器人关节是一种复杂连接,不能用常规的子结构法分析。本文将双协调动态子结构法和中用于连接件耦台系统的模态综合法相结合,当子结构模态分析完成后,先实现系统方程的弹性耦合,再利用位移和对接力协调关系进行系统方程装配和座标缩减。用带有集中质量的空间梁单元模拟结构,子结构全为悬浮体,在局部座标系中求出刚体模态、保留主模态和剩余惯附模态。全部过程编成计算机程序。实例计算表明了该法的有效性。

主 题 词：机器人机构 频率分析 动态子结构法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13465/j.cnki.jvs.1989.04.004

馆 藏 号：203670493...