基于MP2300S的冲压搬运机械手集中式控制设计

作     者：李尚荣 王可胜 李兴成 LI Shang-rong;WANG Ke-sheng;LI Xing-cheng

作者机构：合肥学院机械系安徽合肥230601 江苏理工学院机械工程学院江苏常州213001 宁波工程学院机械工程学院浙江宁波315016 

基　　金：江苏省科技计划项目(BY2016030-28 BY2016030-03) 安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2018A0552) 宁波市自然科学基金资助项目(2015A610103) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2019年第26卷第5期

页      码：984-990页

摘      要：机器换人是传统冲压生产产业技术升级的一种有效途径,提出了一种基于多轴运动控制器(MP2300S)的四自由度冲压搬运机械手集中式控制设计方案。该机械手结构由旋转底座、垂直移动上臂、水平伸缩前臂和转动手爪等4个运动部件组成,每个运动轴均采用交流伺服电机驱动。多轴运动控制器可同时控制数10个同类型的机械手的运动轴,实现多个机器人共用1个控制器的集中式控制。调试结果表明:机械手在设计的空间运动范围内,能够实现空间任意2个位置之间快速平滑移动,最高节拍可达8 s/个,重复定位精度可达0.1 mm。

主 题 词：多轴运动控制器 搬运机械手 集中式控制 交流伺服电机 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.160655

馆 藏 号：203670985...