基于模糊调节的Stewart平台积分滑模变结构控制器的设计

作     者：徐东光 吴博 吴盛霖 唐建林 Xu Dongguang;Wu Bo;Wu Shenglin;Tang Jianlin

作者机构：哈尔滨工业大学哈尔滨150001 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2008年第19卷第4期

页      码：402-405页

摘      要：Stewart平台具有高度非线性、各个通道之间的负载交联耦合以及参数不确定性的特点。针对这些问题,提出了一种基于模糊调节的积分滑模变结构的控制方法,仿真表明,当系统中存在大范围参数变化和负载变化时,该方法表现出良好的跟踪性能,且对Stewart平台伺服系统通道间负载交联耦合也具有良好的抑制效果,同时,滑模控制产生的颤振现象得到了很好的抑制。该方法对Stewart平台类机构控制器的设计具有一定的借鉴意义。

主 题 词：非对称阀控制非对称缸 Stewart平台 模糊调节 积分滑模变结构控制器 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1004-132X.2008.04.007

馆 藏 号：203671241...