基于双目视觉的探针姿态检测

作     者：刘国华 邓钊钊 LIU Guo-hua;DENG Zhao-zhao

作者机构：天津工业大学机械工程学院天津300387 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室天津300387 

基　　金：天津市科技计划资助项目(16YFFCZC00200) 

出 版 物：《天津工业大学学报》 (Journal of Tiangong University)

年 卷 期：2019年第38卷第2期

页      码：68-72,88页

摘      要：针对微操作中针类末端执行器姿态检测的问题,设计了一种基于双目视觉的姿态检测系统。结合探针在空间坐标系与二维图像之间的空间位置转换关系,得到二维图像与空间坐标系的映射矩阵,并且消除图像畸变,得到校正后的图像;针对探针图像中目标特征不明显的问题,提出一种将仿射变换矩阵与探针几何学特征相结合的方法,成功提取了图像特征点进行匹配,得到一系列中轴线上点的三维坐标;采用最小二乘法拟合直线,得出探针的姿态向量。实验结果表明:利用两个CCD相机构成的双目立体视觉系统能快速、精确地检测针类装配端的三维姿态,实验误差在±0.3°范围内,适用于通过机器视觉引导工业机器人进行微操作。

主 题 词：探针 姿态检测 双目视觉 特征点 图像处理 微操作 机器视觉 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-024x.2019.02.012

馆 藏 号：203671966...