钻杆输送机械手设计与分析

作     者：金流丞 Jin Liucheng

作者机构：煤炭科学研究总院北京100013 中煤科工集团重庆研究院有限公司重庆400039 瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室重庆400037 

基　　金：重庆市重点产业共性关键技术创新专项(cstc2017zdcy-zdyf0050) 

出 版 物：《煤矿机械》 (Coal Mine Machinery)

年 卷 期：2019年第40卷第5期

页      码：110-111页

摘      要：为简化钻杆输送装置结构,降低钻杆输送装置成本,对钻杆输送过程进行分析,设计出五关节四自由度机械手,并对其结构模型进行简化,建立了D-H坐标系。通过对机械手的正向运动学与逆向运动学的求解,得出了末端抓手的位置、倾角与各构件的运动学关系,为机械手的控制研究提供了依据。

主 题 词：机械手 钻杆输送 自动钻机 运动学分析 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 

D　O　I：10.13436/j.mkjx.201905036

馆 藏 号：203672628...