基于滤波反步法的无人直升机轨迹跟踪控制

作     者：周洪波 裴海龙 贺跃帮 赵运基 

作者机构：华南理工大学自动化科学与工程学院广州510640 

基　　金：国家自然科学基金重点项目(60736024) 教育部科技创新工程重大项目(708069) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2012年第27卷第4期

页      码：613-617页

摘      要：针对无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步法控制器时面临着对虚拟控制输入信号求导过程较为繁琐的缺陷,提出一种基于滤波器反步法的控制方法.首先,通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量求导,从而显著简化了反步控制器的设计过程,而且由于导数是通过积分过程而非微分得到,大大降低了测量噪声的影响;然后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了补偿跟踪误差是全局指数稳定的;最后,通过仿真结果进一步验证了所提出方法的稳定性和有效性.

主 题 词：滤波反步法 无人直升机 轨迹跟踪 李雅普诺夫稳定 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2012.04.135.zhouhb.010

馆 藏 号：203673121...