输入受限的植保机悬架喷杆系统位置跟踪控制

作     者：芦泽阳 李树江 王向东 Lu Zeyang;Li Shujiang;Wang Xiangdong

作者机构：沈阳工业大学信息科学与工程学院 

基　　金：国家重点研发计划项目(2016YFD0700104-02) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2020年第42卷第3期

页      码：21-26页

摘      要：针对目前大型植保机作业中喷杆跟随冠层高度控制效果不好及实际控制器未考虑输入受限的问题,提出了一种悬架喷杆系统位置跟踪控制策略。首先,建立了植保机悬架喷杆系统的非线性模型,利用双曲正切函数对输入饱和函数进行处理,并构造稳定的辅助控制信号;其次,采用改进反步控制方法,结合Nussbaum技术抑制虚拟控制增益的不确定性,实现对悬架喷杆系统位置控制器的设计;最后,通过构造适当的Lyapunov函数使各误差子系统实现最终一致有界,保证了植保机悬架喷杆系统的稳定性。仿真结果表明,所提出的控制策略具有良好的跟踪控制性能。

主 题 词：输入受限 悬架喷杆系统 反步控制 Nussbaum增益 一致有界 

学科分类：09[农学] 0904[农学-动物医学类] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2020.03.004

馆 藏 号：203673190...