夹持压力可控的香梨采摘末端执行器设计与试验

作     者：刘媛媛 董建伟 彭彦昆 兰海鹏 李平 Liu Yuanyuan;Dong Jianwei;Peng Yankun;Lan Heipeng;Li Ping

作者机构：塔里木大学机械电气化工程学院/新疆维吾尔自治区普通高等学校现代农业工程重点实验室新疆阿拉尔843300 中国农业大学工学院/国家农产品加工技术装备研发分中心北京100083 

基　　金：国家自然科学基金项目(31660475) 塔里木大学现代农业工程重点实验室开放项目(TDNG20150301,TDNG20150101) 大学生创新创业训练计划项目(201810757003) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2020年第42卷第4期

页      码：33-39页

摘      要：库尔勒香梨是新疆特色水果,其酥脆特点为香梨机械化采摘带来较大挑战。为了降低香梨机械损伤及实现自动采摘,在分析物理特性、力学模型的基础上研制了夹持压力可控的夹持-扭转协同工作的香梨采摘末端执行器,主要包括夹持部件、旋转部件、压力反馈单元及控制单元等。以夹持-扭断时间、放果时间和采摘成功率为指标,进行采摘试验,结果表明:夹持压力阈值和扭转角度分别为7N和60°时,夹持-扭转时间在1.01~1.75s之间,放果时间在0.43~0.91s之间,采摘成功率约为94.6%。该末端执行器采摘速度快、成功率高,可为香梨采摘机器人的研发提供参考。

主 题 词：库尔勒香梨 采摘末端执行器 夹持-扭转 压力可控 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2020.04.007

馆 藏 号：203673211...