新型欠驱动仿生灵巧手设计及实时操作控制

作     者：蔡宇 段盛青 魏晓晨 郭兆阳 杨尚轩 CAI Yu;DUAN Shengqing;WEI Xiaochen;GUO Zhaoyang;YANG Shangxuan

作者机构：南京航空航天大学自动化学院江苏南京211100 南京航空航天大学航空宇航学院江苏南京211100 南京航空航天大学材料学院江苏南京211100 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51675264) 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2019年第38卷第6期

页      码：92-95页

摘      要：根据人手的生理结构,参考人手骨骼形状,设计了一种保留人手大部分生物力学特征的灵巧手控制模型。为满足灵巧手多指控制的同步性和数据传输的实时性,设计了数据传输模块以及舵机控制模块。针对欠驱动运动精度不高的特点,提出了类肌腱的仿生结构,使得各手指准确到达期望位置,减小腱驱动迟滞造成的不利影响。通过静力构型分析为类肌腱材料的选取提供依据,并通过运动学分析得到指尖一点的工作空间范围。最后通过多指灵巧抓取以及遥操作实验,验证所提控制系统的稳定性、可靠性。

主 题 词：仿生灵巧手 多指协调 实时控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13873/J.1000-9787(2019)06-0092-04

馆 藏 号：203673222...