基于图像边缘检测技术的采摘机器人视觉系统设计

作     者：孟颍辉 王洁琼 田二林 于源 Meng Yinghui;Wang Jieqiong;Tian Erlin;Yu Yuan

作者机构：郑州轻工业大学计算机与通信工程学院 

基　　金：国家自然科学基金项目(61501405) 2017年度省属高校基本科研业务费资助计划项目(JSJ20180073) 河南省高等学校重点科研项目应用研究计划项目(16A520029) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2020年第42卷第3期

页      码：245-248页

摘      要：采摘机器人作业环境复杂,视觉系统往往不能准确对待采摘的果树或者果实进行准确的定位。为了提高采摘机器人视觉系统的定位精度,引入了图像边缘检测技术,通过提取待采摘果树或者果实的边缘,计算果实的位置坐标,为采摘机器人的自主行走定位和采摘作业提供可靠数据支持。为了验证方案的可行性,以待采摘果树的特征边缘提取为例,对系统的果树边缘提取的可行性及定位准确性进行了实验。实验结果表明:采用基于图像边缘检测技术的采摘机器人视觉系统可以成功地对果树进行定位,并输出果树的位置坐标,将位置坐标和实测位置坐标进行对比发现,其结果基本吻合,具有较高的定位精度。

主 题 词：图像边缘检测 采摘机器人 视觉系统 定位导航 位置坐标 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2020.03.044

馆 藏 号：203673231...