一种小型室外无人垃圾清扫车的控制方案设计

作     者：侯俊 李泽洲 张昌宇 雷同 白雪冰 HOU Jun;LI Ze-zhou;ZHANG Chang-yu;LEI Tong;BAI Xue-bing

作者机构：东北林业大学机电工程学院 

基　　金：国家级大学生创新创业训练计划项目(201810225058) 

出 版 物：《林业机械与木工设备》 (Forestry Machinery & Woodworking Equipment)

年 卷 期：2019年第47卷第6期

页      码：56-59页

摘      要：设计了一种小型室外无人垃圾清扫车的控制方案。该方案选取缩进式清扫作为路径规划策略,应用曲率算法与路段单元判断算法实现清扫车自主循迹。曲率算法是根据清扫车测距传感器的返回值计算切向与法向的位移微元,进而计算路缘线曲率;路段单元判断算法是通过识别五种基本路段单元特征判断清扫车所处路段,进而实现清扫车自主决策与循迹。

主 题 词：曲率算法 自主循迹 路径规划 测距传感器 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-2953.2019.06.012

馆 藏 号：203673331...