主从式手术机器人主手消抖方法

作     者：姜紫阳 代煜 张建勋 孙会娇 JIANG Ziyang;DAI Yu;ZHANG Jianxun;SUN Huijiao

作者机构：南开大学机器人与信息自动化研究所 

基　　金：国家重点研发计划(2017YFC0110402) 国家自然科学基金(61773223) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2019年第41卷第3期

页      码：327-333页

摘      要：针对实际操作中主手机械臂引入的抖动噪声,首先使用高精度加速度计对不同人不同时段的抖动信号进行采集并分析其特点,继而再根据抖动信号的先验信息设计改进型自适应带限多线性傅里叶拟合器(BMFLC).该方法使用覆盖抖动信号频率段的具有特定间隔的基频信号通过最小均方(LMS)算法拟合抖动信号,用以补偿手术操作中抖动信号的影响.针对抖动信号中幅值较高的频段,提出拟合器频带的稠密划分方法.实验结果表明,改进型BMFLC算法的补偿效果比标准型提高约10%.

主 题 词：主从手术机器人 生理抖动 信号拟合 自适应滤波 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.180432

馆 藏 号：203673341...