电液伺服型并联式加注机器人运动轨迹跟踪控制

作     者：赵纯 于存贵 何庆 徐强 姚建勇 ZHAO Chun;YU Cun-gui;HE Qing;XU Qiang;YAO Jian-yong

作者机构：南京理工大学机械工程学院南京210094 上海宇航系统工程研究所上海201109 

基　　金：国家自然科学基金(51675279) 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2019年第40卷第5期

页      码：585-595页

摘      要：针对电液伺服型并联式加注机器人在实际任务中广泛存在的模型不确定和强外干扰问题,提出一种基于关节有限时间扰动估计(FTDO)的动力学解耦反步鲁棒控制策略。首先,将系统处理为一组受外部扰动关节子系统的集合,进而针对各关节通过设计两个有限时间扰动观测器实现了对关节中匹配与不匹配不确定性的有限时间同步精确估计和补偿。同时,基于系统的动力学解耦模型,通过设计反步鲁棒控制器保证了闭环系统的稳定性。最后,通过Lyapunov方法验证了闭环系统信号的有界性和关节跟踪误差的有限时间渐近收敛特性。试验结果表明,控制器在不同工况下均具有良好的轨迹跟踪性能和关节抗干扰能力,能够满足在实际加注任务中的应用需求。

主 题 词：并联式加注机器人 有限时间扰动观测器 动力学解耦控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3873/j.issn.1000-1328.2019.05.012

馆 藏 号：203673367...