电-液混合驱动的步态模拟系统中非固定Stewart平台的逆动力学分析

作     者：郭秦阳 施光林 王冬梅 GUO Qinyang;SHI Guanglin;WANG Dongmei

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(51375304) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2019年第47卷第9期

页      码：1-7页

摘      要：针对足踝复合体在步态过程中生物力学特性的研究需求,设计一种基于非固定Stewart平台的电-液混合驱动的六自由度步态模拟系统。利用液压系统驱动Stewart平台的基座,拓展了平台在矢状面内沿步态前-后向的工作空间。对传统的基于牛顿-欧拉法(N-E法)的并联机构逆动力学建模方法进行优化,充分考虑了基座运动所引起的惯性力,完成了非固定Stewart平台的动力学建模。对典型步态模拟过程中非固定Stewart平台在足踝生物力学作用下的动力学特性进行了对比仿真,验证了所提出的建模方法的有效性。

主 题 词：步态模拟 非固定Stewart平台 运动学与动力学 牛顿-欧拉方法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2019.09.001

馆 藏 号：203673376...