液压驱动双足机器人运动系统的设计及实现

作     者：王海燕 李贻斌 宁龙霄 WANG Hai-yan;LI Yi-bin;NING Long-xiao

作者机构：山东大学控制科学与工程学院济南250061 

基　　金：国家自然科学基金重点项目(61233014) 山东大学自主创新基金自主项目(2011JC011) 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2014年第44卷第3期

页      码：750-756页

摘      要：提出了一种具有负重能力的8自由度液压驱动双足机器人运动系统。与具有相同负重能力的电驱动双足机器人相比,该机器人体积小、负重能力强、动态性好。由于机器人在空载的情况下,质量主要集中在腿部,提出了一种机器人动态步行时,对质量分布没有限制的机器人侧向平面内保持动态平衡的控制方法,克服了传统倒立摆模型要求忽略机器人腿部质量这一约束,扩大了其适用范围。在多体动力学仿真软件ADAMS环境下对仿真模型进行负重仿真试验和物理样机的空载试验,验证了该液压驱动双足机器人运动系统的有效性。

主 题 词：自动控制技术 负重能力 液压驱动双足机器人 动态行走 多体动力学 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13229/j.cnki.jdxbgxb201403027

馆 藏 号：203674011...