非完整轮式移动机器人反演滑模轨迹跟踪控制器设计

作     者：杨敏 梅劲松 廖里程 YANG Min;MEI Jinsong;LIAO Licheng

作者机构：南京航空航天大学自动化学院江苏南京210016 

出 版 物：《机械制造与自动化》 (Machine Building & Automation)

年 卷 期：2015年第44卷第5期

页      码：152-154,196页

摘      要：针对轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种反演滑模控制方法。采用PI型滑模面设计等效控制律,利用变速函数代替了符号函数得到切换控制律,并利用Lypunov定理证明了系统的稳定性。仿真结果表明了该方法的有效性和正确性,控制中出现的抖振现象得到改善,在外界干扰影响下,也具有良好的控制品质。

主 题 词：轮式移动机器人 反演 滑模控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-5276.2015.05.041

馆 藏 号：203674725...