踝关节康复机构球副位置的优化设计

作     者：罗玉峰 何新勇 裘德斌 石志新 LUO Yufeng;HE Xinyong;QIU Debin;SHI Zhixin

作者机构：南昌大学机电工程学院江西南昌330031 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51365036) 

出 版 物：《南昌大学学报（工科版）》 (Journal of Nanchang University(Engineering & Technology))

年 卷 期：2015年第37卷第3期

页      码：277-281页

摘      要：为避免机构在误操作或其他意外境况下对患者产生二次伤害,使机构在3个方向的旋转能力尽可能与人体踝关节的旋转能力一致,降低产生二次伤害的可能性,对可穿戴式机器人踝关节圆平面上球副的位置进行优化设计。考虑杆长实际变化范围和球副旋转角度约束,建立优化设计的数学模型,分析球副分布位置对机构旋转能力的影响;最后针对具体实例,利用搜索法求解上述优化模型,确定出球副的合理分布位置,使得机构的旋转能力与人体踝关节旋转能力的差值最小。

主 题 词：踝关节 球副位置 优化设计 搜索法 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13764/j.cnki.ncdg.2015.03.015

馆 藏 号：203674760...