一种基于球面并联机构的肩关节的分析与设计

作     者：战丽娜 金振林 ZHAN Li-na;JIN Zhen-lin

作者机构：燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 

出 版 物：《燕山大学学报》 (Journal of Yanshan University)

年 卷 期：2006年第30卷第1期

页      码：14-17页

摘      要：采用球面三自由度并联机构作为拟人机械臂的肩关节,在使全域角速度精度传递性能评价指标较好以及满足组装条件的情况下,选取合理的设计参数,最终确定了一种肩关节的完整设计方案,为拟人机械臂的整体研究奠定了基础。

主 题 词：球面3-DOF并联机构 肩关节 全域性能 

学科分类：07[理学] 070104[070104] 0701[理学-数学类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-791X.2006.01.003

馆 藏 号：203678875...