结合光流法和RANSAC的视觉里程计设计

作     者：赵卫东 曹蒙 蒋超 ZHAO Wei-dong;CAO Meng;JIANG Chao

作者机构：安徽工业大学电气与信息工程学院 

出 版 物：《兰州工业学院学报》 (Journal of Lanzhou Institute of Technology)

年 卷 期：2019年第26卷第3期

页      码：62-67页

摘      要：针对提高服务型机器人室内定位精度的需求,设计了一种将RANSAC算法和光流法结合的双目视觉里程计.采用RANSAC算法对误匹配点对进行剔除的方法,大幅降低了光流法跟踪存在的误匹配,以保证匹配准确度.推导了双目深度测距原理基于前后帧的相机运动模型,并通过PNP算法对运动模型进行求解,最终得到相机即机器人的位姿变化.结果表明:设计的算法将定位的平移误差降低到0.95%,旋转误差降低到0.0045°/m,能够满足室内机器人的定位精度要求.

主 题 词：双目视觉 光流法 RANSAC 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-2269.2019.03.012

馆 藏 号：203679192...