用于核环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接

作     者：杜爱国 李海超 陈洪堂 高洪明 

作者机构：哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50905043) 

出 版 物：《焊接学报》 (Transactions of The China Welding Institution)

年 卷 期：2012年第33卷第1期

页      码：65-68,116页

摘      要：针对复杂核环境的管道焊接维修,提出了一种宏-微结构的机器人遥操作方法实现遥控焊接.通过工具转换接口和气动夹紧模块完成宏机器人与微机器人的快速连接.在宏机器人与微机器人之间加入六维力觉传感器,使宏-微的机器人遥操作中具有主动柔顺性.设计了宏-微遥操作机器人的控制器,并重点对重力补偿、管道自适应装配策略、弧长控制等进行了研究,实现了远端环境中的管道抓取、装配以及遥控焊接.结果表明,宏-微结构的机器人遥操作遥控焊接系统能够快速完成极限环境下的管道焊接维修,焊接质量稳定可靠.

主 题 词：遥控焊接 宏-微机器人 力觉传感 遥操作 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 080201[080201] 

核心收录：

馆 藏 号：203679409...