基于小波神经网络的机械臂力/位置控制算法

作     者：黄绍辉 曹小涛 李元春 Huang Shao-hui;Cao Xiao-tao;Li Yuan-chun

作者机构：吉林大学通信工程学院长春130022 

基　　金：国家自然科学基金项目(60674091) 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2008年第38卷第1期

页      码：163-167页

摘      要：基于小波神经网络,提出了一种新的受时变约束机器人力/位置控制算法。由系统约束关系推导了降阶的动力学模型,基于降阶模型设计了鲁棒小波神经网络力/位置控制算法。由Barbalat给出了系统的稳定性证明。数值仿真结果验证了本文控制算法的有效性。

主 题 词：自动控制技术 机械臂 力/位置控制 小波神经网络 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13229/j.cnki.jdxbgxb2008.01.043

馆 藏 号：203679634...