全向移动操作臂动力学建模与实验分析

作     者：张洪 曾裕民 王通德 Zhang Hong;Zeng Yumin;Wang Tongde

作者机构：江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122 国网电力科学研究院江苏南瑞恒驰电气装备有限公司江苏无锡214161 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2019年第43卷第6期

页      码：64-69页

摘      要：为了提高全向移动操作臂的控制精度,建立其运动学模型与动力学模型。首先,根据Mecanum轮的特性建立全向移动平台运动学模型,根据DH法则推导5自由度操作臂的运动学方程,并将操作臂基坐标与移动平台质心合而为一,推导出统一运动学方程;然后,在统一运动学模型的基础上,运用第二类拉格朗日方程,考虑移动平台和操作臂之间的耦合关系,考虑能量耗散问题,建立全向移动操作臂统一动力学模型;最后,依据设计搭建实验样机,并采用两种不同的转矩间接测量方法,在样机以不同运动方式情况下测量实时转矩,将之与由动力学方程算得的转矩计算值对比。结果表明,所建动力学模型正确可靠,为以后的运动控制提供了理论基础。

主 题 词：Mecanum轮 移动操作臂 拉格朗日方程 转矩测量 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004-2539.2019.06.012

馆 藏 号：203679634...