气动人工肌肉并联机器人平台

作     者：杨钢 李宝仁 傅晓云 YANG Gang;LI Baoren;FU Xiaoyun

作者机构：华中科技大学FESTO气动中心武汉430074 

基　　金：国家自然科学基金资助项目50375057 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2006年第42卷第7期

页      码：39-45页

摘      要：提出一种基于气动人工肌肉的新型3自由度并联机器人平台,该机器人平台结构简单,具有3转动自由度。在对该新型3自由度并联机器人平台运动学和动力学特性理论分析的基础上,采用模糊变结构控制策略设计了新型3自由度并联机器人平台的两层滑模模糊变结构控制器,并建立了试验系统,开展了新型3自由度并联机器人平台的试验研究,其最大位置跟踪误差0．3 mm,当气源压力改变后,最大跟踪误差仍小于0．6 mm。试验结果表明,采用气动人工肌肉作为驱动装置设计的3自由度并联机器人平台是可行的,两层滑模模糊变结构控制策略对于该系统是适合的。

主 题 词：气动人工肌肉 并联机器人 变结构控制 模糊控制 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2006.07.039

馆 藏 号：203679771...