垃圾分拣机械手的设计及性能仿真研究

作     者：韩伟娜 张伟聪 韩旭 HAN Weina;ZHANG Weicong;HAN Xu

作者机构：北华航天工业学院机电工程学院 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(51874012) 教育部高教司2016年产学合作专业综合改革项目:贝加莱总线技术原理及应用(201601017003)~~ 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2019年第42卷第12期

页      码：86-89页

摘      要：以往采用六自由度机械手进行垃圾分拣时,由于其自身重量较大,耗能偏高,导致机械手工作时移动速度较慢,分拣效率较低。因此,文中设计新的垃圾分拣机械手,其硬件由垃圾机械手手部结构与末端执行器组成。软件部分设计垃圾机械手智能控制流程,在垃圾分拣路径规划中优化目标垃圾函数,并设计基于遗传算法的最优分拣路径策略,获取准确的垃圾分拣目标和分拣最优路径。实验结果表明,所设计的垃圾分拣机械手可有效分拣垃圾,分拣准确度高达99%,机械手的系统稳定性为0.40,具有分拣准确度高以及稳定性好等优势。

主 题 词：垃圾分拣 机械手 目标函数优化 智能控制 分拣路径优化 性能仿真 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 081203[081203] 081001[081001] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.16652/j.issn.1004-373x.2019.12.020

馆 藏 号：203680286...