基于梯度自适应极值搜索算法的趋光控制研究

作     者：曹牧寒 李长红 曹凯 陈超波 Cao Muhan;Li Changhong;Cao Kai;Chen Chaobo

作者机构：西安工业大学电子信息工程学院西安710021 西北机电工程研究所陕西咸阳712099 

基　　金：陕西省国际科技合作基地项目(2017GHJD-009) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2019年第27卷第6期

页      码：95-99,103页

摘      要：源定位已成为国内外研究的热点问题,为了在实验室环境下研究移动机器人的趋光性,对源定位理论方法进行了研究,设计了地面移动机器人光源定位平台,通过该平台来验证趋光理论的可行性;首先,利用对角线控制策略和梯度自适应极值搜索算法分别进行趋光实验,完成移动机器人对光源的定位;其次,使用MeanShift目标跟踪算法跟踪移动机器人的运动轨迹;最后,绘制出光源强度分布等值线并分析了移动机器人的运动轨迹;相比于对角线控制策略,梯度自适应极值搜索算法根据当前区域梯度值自适应调整反馈增益参数,提高了源定位效率,并在光源定位平台验证了该算法的有效性和稳定性。

主 题 词：源定位 趋光性 极值搜索 梯度自适应 等值线绘制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.06.021

馆 藏 号：203680753...