一种基于切换控制律的机器人双边遥操作方法

作     者：陈章 梁斌 张涛 宋海涛 张博 CHEN Zhang;LIANG Bin;ZHANG Tao;SONG Hai-tao;ZHANG Bo

作者机构：清华大学自动化系北京100084 化工过程先进控制和优化技术重点实验室上海200237 香港中文大学深圳研究院深圳518057 

基　　金：深圳市知识创新计划(JCYJ20130401171935812) 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2015年第36卷第4期

页      码：410-418页

摘      要：针对变时延下多自由度机器人在任务空间的遥操作问题,为在保证时延稳定性的同时提高其透明性和跟踪性,在一种比例微分+阻尼的任务空间双边控制器基础上,加入变增益切换控制律。结合性能需求,为不同操作模式设计合适的控制增益。在切换律中引入临界模态,保证系统在碰撞发生时切换控制的稳定性。利用李雅普诺夫理论证明系统在各模态下以及切换过程中的稳定性。通过对一个典型任务的仿真,校验该方法的有效性;同时,几组对比仿真试验也展示了该方法在稳定性和操作性上的优势。

主 题 词：遥操作 双边控制 切换控制 稳定性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3873/j.issn.1000-1328.2015.04.007

馆 藏 号：203681167...