基于薄板变形的机器人柔顺触觉传感器研究

作     者：戴士杰 周国香 岳宏 师占群 

作者机构：河北工业大学机器人及自动化研究所天津300130 河北工业大学文理学院天津300130 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2003年第24卷第4期

页      码：387-390页

摘      要：针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件 ,设计了一种基于薄板变形的柔顺触觉传感器。在传感器中 ,利用金属弹性薄板做弹性元件 ,应变片做触觉敏感单元 ,实现对物体的长度和质量的感知。在传感器的表面封装电流变流体实现了软 /硬抓握。采用合理结构 ,使被抓物体横截面尺寸不受金属弹性薄板尺寸的限制 ,并保证金属薄板不被破坏。另外 ,着重给出了金属薄板的边界条件为一对边固定支撑 ,另一对边简单支撑的情况下传感器的测量原理。最后将传感器安装在机器人平行抓握手爪上 ,进行了抓握试验。实验表明 ,这种触觉传感器测量精度比较高 ,范围广 。

主 题 词：触觉传感器 金属薄板 应变片 电流变流体 手爪 机器人 测量原理 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0703[理学-化学类] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:0254-3087.2003.04.015

馆 藏 号：203681220...