一种绳驱动主动介入导管研究

作     者：陈柏 张健 陈笋 黄震 Chen Bai;Zhang Jian;Chen Sun;Huang Zhen

作者机构：机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080 南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室南京210016 上海交通大学医学院附属新华医院上海200092 

基　　金：国家自然科学基金(51075209) 江苏省自然科学基金(BK2012798) 江苏省产学研联合创新资金-前瞻性联合研究项目(BY2012011) 上海市科委基金(08411960700) 机器人技术与系统国家重点实验室开放基金 江苏省高校优势学科建设工程资助项目 

出 版 物：《仪器仪表学报》 (Chinese Journal of Scientific Instrument)

年 卷 期：2012年第33卷第11期

页      码：2466-2472页

摘      要：针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种驱动模块外置的绳驱动主动弯曲导管设计方案,制作了主动导管样机。利用D-H参数法及几何分析法建立了导管主动弯曲头端通用正反运动学模型,分析了连续弯曲头端各个关节的工作空间,并对主动导管通过岔口的过程进行仿真分析。基于仿真分析结果,对主动导管原型样机通过岔口的过程进行实验,结果表明,该导管能依预期实现位姿调整并顺利通过岔口。表明所提出的导管主动位姿控制方案可行,数学模型正确。

主 题 词：主动导管 绳驱动 介入诊疗 运动学 工作空间 

学科分类：0831[工学-公安技术类] 1004[医学-公共卫生预防医学类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0703[理学-化学类] 0802[工学-机械学] 10[医学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.0254-3087.2012.11.010

馆 藏 号：203681220...