欠驱动仿生机械手的研究

作     者：孙福旭 刘蓟南 张千宇 

作者机构：沈阳工学院辽宁抚顺113122 抚顺矿业集团西露天矿辽宁抚顺113001 

出 版 物：《南方农机》 (South Agricultural Machinery)

年 卷 期：2019年第50卷第11期

页      码：39-39页

摘      要：欠驱动仿生机械手的设计与控制研究一直都是近年来国内外的重点研究课题。欠驱动是指在一个工作系统中控制变量的个数少于系统自由度的个数。由于目前的技术还不能实现将驱动电机做到十分轻巧,利用欠驱动系统将有效减少驱动数量。其优势在于驱动数量少,在保证工作的条件下使结构更加简单,可以降低造价、减轻系统重量、节约能量以及增加系统的灵活性。文章就欠驱动仿生机械手国内外研究现状进行论述,分析了驱动仿生机械手的结构特点。

主 题 词：欠驱动 仿生机械手 自由度 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-3872.2019.11.025

馆 藏 号：203681449...