可变结构体机器人形变状态找寻及运动方向预测方法

作     者：杜汶娟 马书根 李斌 王明辉 平井慎一 

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院大学北京100049 Department of RoboticsRitsumeikan University 

基　　金：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室自主课题(2012-Z07)资助 

出 版 物：《科学通报》 (Chinese Science Bulletin)

年 卷 期：2013年第58卷第S2期

页      码：97-103页

摘      要：常用于建筑学领域的张拉整体结构具有高强度-质量比、可变形能力强、且具有抗压抗震性的特点,将其应用于移动机器人设计,可制造轻量级、适应复杂地面环境的灾难救援机器人.此类机器人具有多种步态,以适应不同地面环境,其中滚动步态在平整地面较其他步态具有移动效率高、稳定性强的优势.本文针对滚动运动方向预测中实验穷举法的局限性,提出了一种通用预测方法.该方法实现了机器人运动方向的预测,同时获得了机器人形变中间状态,为下一步分析提供数据支持.最后将此方法应用于具体实例,并利用ODE仿真平台和实物机器人对理论预测结果进行了验证.

主 题 词：张拉整体结构 有限元 滚动方向 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

馆 藏 号：203685373...