液压挖掘机器人的力与位置混合控制系统的研究

作     者：张海涛 何清华 李渊博 施圣贤 

作者机构：中南大学湖南长沙410083 

基　　金：国家 八六三"计划资助项目(2003AA430200) 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2004年第22卷第10期

页      码：48-51页

摘      要：利用模糊滑模控制理论和混合控制理论设计了力和位置混合控制器,它在对液压缸的驱动力进行控制的同时,又对液压活塞杆的位置进行跟踪控制。仿真试验表明,模糊滑模控制器既具有滑模控制鲁棒性好和响应速度快的特点,又利用模糊控制有效地削弱了普通滑模控制的抖振现象,能够很好地满足挖掘机器人运动系统的要求。

主 题 词：挖掘机器人 模糊控制 滑模控制 混合控制 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2257.2004.10.015

馆 藏 号：203685470...