自主水下潜器全局规划及其仿真方法研究

作     者：赵德会 王宏健 边信黔 ZHAO De-hui;WANG Hong-jian;BIAN Xin-qian

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：黑龙江省博士后基金资助项目(L13H_Z05098) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2006年第27卷第1期

页      码：75-79,98页

摘      要：应用遗传算法设计出二维/三维全局规划器,用于解决自主水下潜器在大范围海洋环境中自主全局路径规划的问题.规划空间采用栅格法离散建模,染色体采用十进制可变长编码方式,基于领域知识设计了初始种群生成算法和五种遗传算子;基于三维建模软件与视景技术建立了半实物虚拟仿真系统,通过设计不同的使命案例对全局规划算法进行了仿真验证.结果表明:该规划算法具有路径描述简单清晰、算法收敛速度快、求解效率高的特点,满足了使命规划的安全性和可行性要求.

主 题 词：自主水下潜器 遗传算法 全局规划 海图数据 虚拟仿真 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-7043.2006.01.016

馆 藏 号：203686003...