遥操作工程机器人改进力反馈控制方法

作     者：赵丁选 冯石柱 巩明德 邓乐 Zhao Ding-xuan;Feng Shi-zhu;Gong Ming-de;Deng Le

作者机构：吉林大学机械科学与工程学院长春130022 河南理工大学河南焦作454000 

基　　金：国家自然科学基金项目(50475011) 吉林大学“985工程”项目(450022102002) 教育部优秀青年教师资助计划项目 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2008年第38卷第3期

页      码：575-579页

摘      要：针对力觉临场感遥操作工程机器人双向液压伺服控制系统,在采用p-f型控制结构时,容易产生反馈力冲击问题,提出了基于T-S型模糊推理逻辑构造一个非线性模糊变增益力反馈系数,构成改进的力反馈控制方法。设计了RBF-PID型参数可调控制器,形成双向液压伺服控制系统,通过实验验证了改进方法的有效性。实验结果表明,改进的力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度,又能使主手连续的跟随从手受力情况,减小了反馈力冲击现象,增加了力反馈的平顺性。提高了力反馈遥操作工程机器人系统的操作性能和透明度。

主 题 词：流体传动与控制 模糊变增益反馈系数 力反馈 遥操作工程机器人 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080202[080202] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13229/j.cnki.jdxbgxb2008.03.045

馆 藏 号：203686638...