轮腿式微型机器人系统研究

作     者：曹雯 张卫平 陈文元 彭松林 

作者机构：上海交通大学微纳科学技术研究院上海200030 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60375033) 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2009年第28卷第8期

页      码：43-45,48页

摘      要：轮腿复合式机器人是在轮式机器人的基础上,通过优化轮子设计以达到快速灵活运动的一种新型的地面移动系统。该机器人主体由机架、两条主轴、齿轮减速机构、轮腿复合机构组成,由单电机驱动,控制系统相对简单。该机器人相比于普通轮式机器人具有较强的越障能力,且结构精简、体积小、重量轻。采用ADAMS对该机器人进行了运动学和动力学仿真,详细探讨了其越障能力、安装相位、轮腿结构、步态等关键问题,为其物理样机的设计、优化和控制提供了理论依据。

主 题 词：轮腿复合机构 机器人 越障 ADAMS 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13873/j.1000-97872009.08.023

馆 藏 号：203687236...