海流作用下全驱动自主式水下航行器环境最优动力定位控制

作     者：葛晖 敬忠良 GE Hui,JING Zhong-liang(School of Aeronautics and Astronautics,Shanghai Jiaotong University,Shanghai 200240,China)

作者机构：上海交通大学航空航天学院上海200240 

基　　金：中国博士后科学基金资助项目(20100470119) 国家自然科学基金资助项目(60775022) 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2011年第45卷第7期

页      码：961-965页

摘      要：针对海流作用下的全驱动自主式水下航行器(AUV)的动力定位控制,提出了一种新的环境最优动力定位控制策略.通过位置、姿态控制,使得水下航行器的头部"顶住"海流,并和目标点保持一定距离,此时海流的扰动力由轴向主推进器承担,减少了辅助推进器的工作量,同时降低能源消耗.考虑到海流作为系统模型中的非匹配不确定性,基于神经网络自适应反演法设计了动力定位控制器.通过计算机仿真,验证了控制算法的有效性以及鲁棒性.

主 题 词：环境最优 动力定位 自主式水下航行器 神经网络 自适应反演 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.2011.07.004

馆 藏 号：203688015...