基于粒子滤波联合算法的地磁室内定位

作     者：黄鹤 仇凯悦 李维 罗德安 HUANG He;QIU Kaiyue;LI Wei;LUO Dean

作者机构：北京建筑大学测绘与城市空间信息学院北京102616 北京建筑大学北京未来城市设计高精尖创新中心北京100044 

基　　金：国家重点研发计划资助项目(2017YFB0503702) 

出 版 物：《西南交通大学学报》 (Journal of Southwest Jiaotong University)

年 卷 期：2019年第54卷第3期

页      码：604-610页

摘      要：室内地磁场受钢结构与其它铁磁材料的影响,造成磁场区域局部异常,使室内地磁场具有特异性.受益于此种现象,室内地磁定位技术得以实现.然而在大型建筑中地磁场的特异性会减弱,这导致定位结果出现模糊现象.针对这一现象,文中提出了基于路径匹配的室内地磁定位技术,通过增加匹配特征数量来解决此问题.使用基于动态时间规整(dynamic time warp,DTW)算法与粒子滤波(particle filter,PF)算法的新型联合算法,并以路径匹配的模式对目标进行追踪.在匹配过程中又通过计算斯皮尔曼等级(Spearman)相关系数确定路径之间的相似度,使之作为辅助定位.最后用装载了磁传感器的测量机器人进行实验验证,结果表明:路径匹配具有足够的地磁特征数量,能够解决特异性减弱情况下定位结果模糊现象,且定位精度优于 1 m.

主 题 词：粒子滤波 地磁场 动态时间规整 室内定位系统 目标跟踪 

学科分类：070801[070801] 07[理学] 0708[理学-地球物理学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.0258-2724.20170927

馆 藏 号：203688271...