水下焊接机器人磁块单元的优化设计

作     者：毛志伟 葛文韬 张伯奇 张华 潘际銮 MAO Zhi-wei;GE Wen-tao;ZHANG Bo-qi;ZHANG Hua;PAN Ji-luan

作者机构：南昌大学机电工程学院江西南昌330031 清华大学机械工程系北京100086 

出 版 物：《电焊机》 (Electric Welding Machine)

年 卷 期：2012年第42卷第1期

页      码：1-5页

摘      要：磁路设计是爬壁机器人的关键技术之一,针对一种新型水下移动焊接机器人的柔性履带吸附与张紧问题,提出一种既可增加机器人负载能力,又能实现履带非接触式张紧的新型双磁路磁块单元结构。运用有限元方法,建立了该磁块单元的数值计算模型,研究了永磁体、轭铁及铝块等因素对磁块单元吸附力的影响,分析了磁块单元周围的磁场分布,对其关键结构参数进行了分析和优化设计,使磁块单元能够为机器人提供较强的吸附力与合适的张紧力。通过试验表明,仿真计算结果与实际测试结果基本相符。

主 题 词：磁路 水下焊接机器人 有限元 优化设计 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2303.2012.01.001

馆 藏 号：203688370...