基于故障程度的四旋翼无人机容错控制

作     者：王君 尹雄东 李炜 无 WANG Jun;YIN Xiong-dong;LI Wei

作者机构：兰州理工大学电气工程与信息工程学院甘肃兰州730050 甘肃省工业过程先进控制重点实验室甘肃兰州730050 兰州理工大学电气与控制工程国家级实验教学示范中心甘肃兰州730050 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61463030 61563031) 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2019年第38卷第6期

页      码：100-104页

摘      要：针对四旋翼无人机执行机构部分失效故障,采用一组线性二次最优控制器,并且设计了可变因子二阶卡尔曼滤波器在线快速估计状态和检测故障。当故障被检测和诊断出来时,通过可变因子二阶卡尔曼滤波器调节,同时切换到相应的线性二次最优控制器使故障影响变小。最后,在Matlab实验平台上对所提方法的可行性和有效性进行仿真验证验证,结果表明四旋翼无人机执行机构在发生部分失效故障时,输出信号能够快速跟踪轨迹,实现了对执行机构部分失效故障的容错控制。

主 题 词：四旋翼无人机 线性二次最优控制器 可变因子二阶卡尔曼滤波器 增广状态 

学科分类：08[工学] 081203[081203] 082503[082503] 0835[0835] 0825[工学-环境科学与工程类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.19708/j.ckjs.2019.06.022

馆 藏 号：203688491...