核反应堆压力容器检测机器人的智能结构优化方法

作     者：于岗 李婕 孙茂荣 鲍劲松 潘晨 张良山 

作者机构：国核电站运行服务技术有限公司上海200233 东华大学机械工程学院上海201630 

基　　金：国家重大专项(2015ZX06002005) 

出 版 物：《工业控制计算机》 (Industrial Control Computer)

年 卷 期：2019年第32卷第6期

页      码：28-30页

摘      要：核压力容器检测机器人是一种专用机器人,能够在高辐射重水环境下进行大范围检测。当前核压力容器检测机器人的尺寸结构优化基于传统的人工经验,存在检测时间长、效率低且优化效果无法保障的挑战。通过分析核反应堆压力容器检测机器人本体特点,在进行运动分析的基础上,结合BP神经网络算法和数学规划法,设计并开发出适用于核反应堆压力容器检测的机器人结构优化方法。最后从运动性能方面,与传统经验方法获得的检测机器人模型进行对比分析,证明了提出的优化方法具有较好可行性和可靠性。

主 题 词：核反应堆压力容器 检测机器人 结构优化 BP神经网络 数学规划法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-182X.2019.06.011

馆 藏 号：203688591...