针对输入时滞的桥式起重机鲁棒控制

作     者：何博 方勇纯 卢彪, HE Bo;FANG Yong-Chun;LU Biao

作者机构：南开大学机器人与信息自动化研究所 

基　　金：智能机器人国家重点研发计划(2018YFB1309000)资助~~ 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2019年第45卷第6期

页      码：1065-1073页

摘      要：针对工业桥式起重机输入信号存在时滞的问题,本文设计了一种鲁棒跟踪控制器.具体而言,本文通过分析欠驱动桥式起重机的特性,引入辅助系统,将时滞模型等效为不存在时滞的模型.在此基础上,考虑系统参数的不确定性,设计了一种鲁棒跟踪控制器.本文使用基于Lyapunov理论的稳定性分析及证明方法,通过建立Lyapunov-Krasovskii (LK)方程证明了位置跟踪误差以及摆角可以在有限时间内收敛到一个界内,且界的大小与控制增益负相关.完成控制器设计后,将其与工业上常用的比例–积分–微分(Proportion-integration-differentiation, PID)控制方法进行比较.仿真及实验结果表明,本文所设计的控制器优于PID控制器,具有良好的控制性能.

主 题 词：桥式起重机 输入时滞 鲁棒控制 Lyapunov方法 

学科分类：0810[工学-土木类] 1205[管理学-图书情报与档案管理类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.16383/j.aas.2018.c170506

馆 藏 号：203688624...